在運動控制雜談裡面，我曾經舉例子提到了搭電梯的經驗，為什麼搭電梯跟運動控制有關係呢？這一篇裡面就來介紹一下。

有個名詞我習慣用英文Jerk稱呼它，中文的翻譯似乎有各種講法，我就列在標題裡面給大家參考，它的數學意義就是加速度對時間的微分，由中文翻譯大家也應該理解到了，這個值越大就會讓運動的順暢度變得比較不好，也就是俗話講的比較抖。

因此，如果一台電梯想要讓人感覺搭乘舒適，那麼運動過程的Jerk就不可以設計得太大，又有人喜歡稱之為Jerk limitation，意思是限制Jerk不要規劃得過大。普遍來說，一個受到Jerk設計有限制的運動，它的速度曲線看起來會是鐘形曲線，也有人稱呼為S曲線，那是取其加速度段的速度曲線看起來有點像英文字母S，各位看到這些名詞的時候，希望你們想到我說的電梯，那就可以把生活與數學連接在一起了，也許就比較不容易忘記他們的關聯了。

不過，並不是任何運動都一定是前述的Jerk limited的狀況，有些時候也許不做如此用心的運動規劃也可以達到運動控制的目的，其中一個例子就是梯形速度曲線運動，在實務上也是比比皆是，端看應用的需求，事實上這樣的運動，其Jerk為無限大，雖然用在電梯裡面你一定會感覺不太舒適，不過套在設備的運動上有時候也是沒有什麼不良影響。老話一句，依照實際需求做合理的規劃就可以了。

最後分享一下一個小話題，在日文裡面搭乘電梯的舒適感叫做「乗り心地」(のりごこち)，以前覺得日文都用一些莫名其妙的漢字排列組合，不曉得你們覺不覺得有趣，我有時候覺得蠻好笑的。