定位系統通常採用增量式編碼器提供定位運作的依據，但是它的一個特徵是開機之後由於停在不定的位置上，實務上在進入真正應用前，尚須經過歸原點的程序，日文講原點復歸，英文裡面會用referencing來表達，我覺得英文講的比較工程風，意思是說完成參考點的確立。

而如何確立參考點呢？通常可以透過外來的一個信號來當做參考點，讓控制系統在收到該參考信號之後就可以確立原點在哪裡。這個信號發生的位置當然必須不會因為斷電重開系統而變來變去，通常藉由微動開關或光電開關，或者採用馬達編碼器裡面的Z相信號來提供。採用開關的話，習慣性我們都會稱之為原點開關。

旋轉式的伺服馬達通常會內藏一個旋轉編碼器，每一圈會提供一個所謂的Z相信號。這個信號提供了每次馬達轉到一個固定的角度的資訊，所以也符合前述原則不會因為斷電而有位置變來變去的情形。

比較一般的應用採用原點開關來達到歸原點的目的，只要以比較慢的速度在開機之後搜尋原點訊號，就可以獲得普遍可以接受的原點位置的資訊。而開關有時候會因為安裝的狀況或者因為開關本身特性而有一點點疑慮，怕它的位置重現的情形每一次不符合實際應用的精度要求，有時候應用的人會再進一步使用馬達的Z相信號來加強原點的精確性。此時，控制系統可以在搜尋原點的運動中，先找到原點開關之後降低運動速度再繼續找馬達編碼器的Z相訊號。實務上這樣的做法也常見。端看需要的歸原點要多準而定。

而安裝原點開關在搭配Z相信號時，有個小技巧，就是找到原點開關的地點距離Z相信號要預留一定的行程讓速度降低比較好，不然有可能因速度太快，找Z相的品質不太穩定，時而必須多轉一圈才找到Z相，導致原點的重現性不佳。而這個的調整就必須整合電控和機構調整人員的合作，因為有時候必須解除連軸器的鎖固，調整完馬達再鎖回去。

以上分享，希望可以給大家參考。