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OnRobot Soft Gripper

  • yen828
  • 2020年 04月08日 12:00
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軟性的挾持,可以因應不同大小形狀的物件,你們覺的這個實用嗎?引用:OnRobot YouTube

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TACO–HIWIN Robot 應用於建築領域

  • yen828
  • 2020年 04月07日 14:02
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建築領域開始普及使用機器手臂來協助實現設計。先把曲線等分材料的尺寸,讓手臂先做粗加工,在組合起來,最後做細加工,可以解省時間,人力跟成本。引用:Rosocoop YouTube

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霍爾元件

  • Liuct2
  • 2020年 03月24日 17:41
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霍爾元件為磁性傳感器的一種。馬達中的轉子以永久磁鐵當材料,透過感知磁極與磁場的大小可以知道旋轉的位置。很常應用在無刷馬達之中。另外也常用於磁性編碼器上。當搭配鐵心可以製作成為電流傳感器。它的原理如圖所示,對於固體施以電流,然後以垂直於電流的方向施加磁場就會在同時垂直於電流方向與磁場方向的方向上產生電動勢。這樣的現象稱為霍爾效果。活用此效果的半導體元件稱為霍爾元件。隨著磁場的方向的反轉也會讓電動勢的方向反轉,因此可以用來檢測磁場的極性。而電動勢的大小代表著磁場大小。用來判斷磁極時就使用Switching元件於電路中以輸出脈波。使用霍爾元件需始終提供電流, 此偏壓電流如果不穩定就無法正確量測磁場。控制馬達時必須使用獨立於馬達電源之固定電壓電源。此外霍爾元件輸出的電壓非常微弱,因此需要有增幅電路。有一些元件考慮增幅電路與定電壓電源將Switching電路與霍爾元件整合成一片霍爾IC。雖然成本比較高,但是使用起來的電路複雜度可以降低。霍爾電流傳感器霍爾電流傳感器以甜甜圈形狀的鐵心一部份切斷搭配霍爾元件組合而成。受測的電流的導線有兩種方式配置,一種是如附圖直接貫穿甜甜圈的中心的方式,另一種則對於鐵心一圈一圈繞著類似線圈狀配置。如此配置的導線流過的電流會在鐵心中感應出磁場,導線的電流越大則鐵心感應的磁場就越大,成正比。在鐵心的缺口中放入霍爾元件並施以穩定的偏壓電流,如此就可以量測得到導體電流的大小。線圈式的配置結構時,磁場強弱依存於線圈的捲數,修改捲數就可以分別對應小電流的應用與大電流的應用,相當具有彈性。

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總線戰爭結束了嗎?

  • Liuct2
  • 2020年 03月20日 16:22
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忙碌之餘看看總線戰爭結束的花花草草 - 讓眼睛舒服一下總線戰爭結束統一通訊標準到來它支援所有東西所有設備都具有相互交換性也可以自由選用第三方開發的人機工具加以設定使用一致性也都測試通過, 取得證書新標準不久就會穩定所以再也不會有版次問題, 因為所有版本都完全向下相容性能也不再是問題, 因為新技術比現有技術更快了.各裝置的實作更簡單了, 都可以採用標準晶片人們終於把泛用的IT科技導入了也因此成本更低整合機器的工程師再也不需要專精的IT know-how資訊安全問題也都變簡單了因為製程數據都以加密方式傳送然後每一個Sensor都有專屬的電子認證, 而且隨時會由線上自我更新.工業界再也不需要總線協會之類的組織了.因為世界統一,只有一種通信標準.對了, 到了年底, 人們需要的產品都上市了, 所有設備機器都以最新標準製作.分享這一篇, 我想有幾點意思:1. 總線戰爭應該永無止境, 至少從現在的2020年起的10年內2. 了解最先進的德國人的工業通訊總線的願景/夢想, 讓台灣的工程人們也知道一下, 參考參考3. 盯著電腦/手機之餘, 看看綠色也對眼睛有點保養的效果這是一篇ETG資深主管在雜誌上的文章, ETG為EtherCAT Technology Group的縮寫. 該文章乃是探討TSN距離統一標準還有許多障礙得克服,人們還是會採用EtherCAT, 而EtherCAT如何溶入TSN, 將該用的地方用,不該用的地方還是用既有的通訊技術。譯註: 總線英文為field bus,通常用來讓機器中的馬達驅動器啦,致動器,傳感器,空壓缸,PLC,電腦,設備與設備等等互相即時溝通的基礎通訊手段。中文應該講"現場總線"更精準些。Field指的就是工業最前線的現場的意思。

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一個名詞解釋TIR

  • Liuct2
  • 2020年 03月18日 11:20
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有時候在一些工程文件上會看到TIR這個註記,本文探討一下這是什麼概念。TIR可以解釋為Total Indicator Reading,最早應該是起源於圓軸量測的應用上,常見的工具乃是拿著一個千分表,架在圓筒狀的物品上面,然後繞一圈看千分表的指針讀值。按照英文的字意加以理解,可以解釋為繞一圈的過程中,最大讀值與最小讀值的差異。因此只要在文件圖面上有標註這個TIR字樣,其實就可以理解為繞一圈下來的跳動範圍,也可以說是指針從一個極端値到另外一個極端値的範圍,說峰對峰的值也應該可以理解。對於英文不熟悉的人來個說文解字:Total意為"總的", "全部的", 也就是上述說明中的"峰對峰的";Indicator簡單說其實就是指千分表(Dial Gauge)這個量測器具;Reading意為"讀值", 來自動詞:讀取。理想而言TIR這個指標當然其值越小越好, 0是理想的目標。但通常一個圓筒會有許多不完美,例如不太圓,圓筒凹凸不平,或者軸的彎曲也會造成不良結果,還有一個比較典型的不完美來自偏心。而如果量測的不是圓筒面而是兩側的平面,該平面也有可能因前述種種類似的要因而導致千分表貼著側面,旋轉一圈會有不理想的讀值。所以TIR有可能出現在描述平面度,真圓度,圓筒度,偏心度等等工程規格裡。與此話題常常會關連到的另外一個詞為run-out,名詞,意思是不完美,不完美的圓,不完美的同心度,原來其實是英文的動詞run out,可以解釋為不順,轉起來卡卡的,轉起來會震動。而轉起來卡卡的主要原因其實還是上面說的不圓,軸彎彎,凹凸不平,偏心等等。另外一個經常也會搞混的是有時候會扯到±的說法,其實TIR如上所述其實乃是範圍,峰對峰的意思,並沒有正負多少的涵義。這點要注意。不過假如一個圓軸因為彎曲而造成在徑向量測結果為TIR 0.1mm,那麼在矯正彎曲時要施加的幅度應該是0.05mm也就是0.1的一半。另外有個延伸的概念為FIM (Full Indicator Movement),此乃是更嚴密的定義,以排除cosine error但不若TIR的行之有年,要普及還需要時間的考驗。

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