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CiA 402定義的控制模式

  • shenyuchen
  • 2020年 01月06日 11:56
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CiA 402定義的控制模式(1) PP     (Profile Position Mode, 位置控制模式)(2) PV     (Profile Velocity Mode, 速度控制模式)(3) PT     (Profile Torque, 轉矩控制模式)(4) IP     (Interpolated Profile Position, 插補位置控制模式)(5) HM     (Homing Mode, 歸原點模式)(6) CSP    (Cyclic Synchronous Position, 週期同步位置模式)(7) CSV    (Cyclic Synchronous Velocity, 週期同步速度模式)(8) CST     (Cyclic Synchronous Torque, 週期同步轉矩模式)Profile Position, Profile Velocity與Profile Torque模式,主要由從站負責軌跡規劃的部份,而主站能透過寫入相關參數,如速度、加速度、減加速度、急停減加速度等,主站僅負責傳送目標的位置、速度或轉矩目標。三種控制模式中,Profile Velocity和Profile Torque模式,當從站收到由主站送出的目標速度或轉矩命令時,即透過從站產生內插的運動命令,而Profile Position模式會先將目標位置存入後,等待由主站PDO(*註) Control Word送出的命令後才開始移動,並能選擇是否立即改變目標位置,或等待上一個目標位置到達後再移動到新的目標位置。PP modeInterpolated Profile Position模式和Cyclic Synchronous Position模式,兩者的差別在於更新目標位置的週期並不一樣,CSP模式每個通訊週期都需更新目標位置的命令,而IP模式則在每個插補週期(=通訊次數*通訊週期)時更新目標位置的命令,而在到達下一個插補週期之間,從站會在每個通訊週期中進行到目標位置間的位置插補。Cyclic Synchronous Position, Velocity, Torque模式(CSP, CSV, CST),則完全交由主站來規劃到達目標位置、速度以及轉矩的內插命令值,與從站之間,透過PDO物件,在每個通訊週期完成命令與回授資訊的交換。大多應用上,若需經由主站進行的多軸同動控制時,因軌跡規劃的部份會實作在主站內,而多會採用此週期同步控制的模式。CSP modeHoming模式(HM)即是從站找尋原點的方式,當中可設定原點復歸的速度(包含找原點開關與軸index訊號)、加速度、原點偏移量等;提供包含找正負極限、原點開關、軸index訊號等,在應用上常見的的原點復歸方式。*註:在CANopen通訊協定下定義了設備的物件字典(Object Dictionarry),裡面包含了SDO(Service Data Object, 服務資料物件)與PDO(Process Data Object, 程序資料物件),兩者之間的差異,PDO是即時性的資料交換,定義在PDO mapping裡的資料會保證在一個通訊週期內完成主從站的資料交換通訊,但PDO mapping能夠使用的資料空間較為有限,通常需因應控制模式與實際需求進行調整。而SDO是用於物件字典內的資料交換,依實際傳遞資料的大小,可能會需要多次的通訊週期才會完成一次的資料傳遞,用於非即時性需求的資料交換。Picture Source: HIWINMikro E1 Series Servo Drive_EtherCAT(CoE) Communications Command Manual

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分享一張Jerk的漫畫

  • Liuct2
  • 2019年 12月23日 17:09
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之前我就有文章提到運動控制中的Jerk的話題, 今天看到一張很貼切形容這個現象的漫畫, 看了這張漫畫希望可以讓各位更加印象深刻, 什麼是運動控制中的Jerk Limitation與它的應用效果.此圖示中右半邊卡車就是描繪加入Jerk限制的效果, 我也很喜歡用人們搭電梯的例子來說明這個現象, 搭到左邊那種加減速的電梯就會感覺電梯跑起來不順, 搭到右邊那樣的jerk limited加減速的電梯, 就完全感覺很高級, 幾乎沒有覺得在乘坐電梯。下次搭貨車或電梯的時候,也許你會想起運動控制技術喔!

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離家出走的掃地機器人

  • Ralfliu
  • 2019年 12月18日 21:25
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有網友在台南街上發現一台離家出走的掃地機器人,可能是太盡責了,掃著掃著就掃到大街上了機器人的時代,這樣的新聞應該會越來越常見

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周圍走自動避障智能機器人

  • yen828
  • 2019年 12月05日 15:30
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這樣的自動避障機器人可以達到的功能就已經能滿足大多數人的需求,而且售價我覺得也蠻優惠的(相當是早期電動機車的價格)這樣的銷售模式跟價格感覺很親民不知道使用起來是不是像影片上這樣順暢就是了

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日產斥資330億日圓改造汽車工廠 打造電動車智慧生產系統

  • TonyStark
  • 2019年 12月05日 8:09
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日產汽車(Nissan)將在日本栃木縣的汽車工廠投資330億日圓(3.03億美元),首次推出為電動車量身打造的生產系統。 根據Federal News Network報導,日產執行副總裁Hideyuki Sakamoto於11月28日表示,由於越來越多汽車同時具有混合動力和電動發動機及用於連網和人工智慧(AI)服務的新零件,汽車的製造方法必須改變。 Sakamoto表示,將在2020年完成的產線調整將使用機器人技術和感測器來減輕流水線工人的身體壓力,這是為越來越多的高齡和女性工人而規劃。 日產的智慧工廠創新包括一種動力總成安裝系統。該系統能在一個過程中至少安裝27種配置。包括電動車電池在內的零件被組裝在一個托盤上,好安裝到汽車中。 另一項創新涉及將工人的手藝編程為機器人技術。機器人能在自動密封過程中重現人工的細微角度和觸感。 日產表示,這種系統的優勢在於機器人的工作始終如一且不知疲倦,並維持工藝品質。 Sakamoto表示,自1900年代初以來,汽車生產方法基本上維持不變。但汽車變得越來越複雜,因須安裝駕駛輔助技術、混合動力系統和各種電池,具體取決於不同車型。日產在日本和世界其他地方的工廠也將採用這種生產方法。 日產目前生產Leaf電動車、March小型車和豪華車Infiniti。全球所有汽車大廠都在研究智慧、連網和電動車。但日產在許多方面的創新都處於領先地位,尤其是在電動車方面。 資料來源 : digitimes

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