要選擇機器手臂之前，一定要先了解手臂的特性，如下：
1.關節式機器手臂：所有手臂中，自由度最大(人手的自由度為6.5)。
2.並聯式機器手臂：所有手臂中，速度最快。
3.史卡拉機器手臂：所有手臂中，最經濟實惠的手臂。
4.晶圓機器人：所有手臂中，所佔空間最小。
認識特性後，再考量載重、工作範圍、自由度、速度…等，
例如：設備內，將晶圓從A搬運至B…，晶圓重量100g
選擇考量：一般看到晶圓，直觀上就會直接選晶圓機器人，
但其實深入探究是成本、穩定度，由於大多應用在無塵室，
而無塵室的場地成本高，所以設備必需壓縮至最小空間，
而晶圓機器人是所有手臂中所佔空間最小，而穩定度就要看各廠牌的技術，
一般會看兩項：重複精度、搬運過程的振動量~
此僅為初步選擇手臂的考量，此案例為晶圓機器人，其它下節分享~