控制器作為自動化系統的中樞，依其類別主要可分成PLC與PC-based控制器兩大類：
PLC起始約於1970年代，能用於快速的更換產線的順序邏輯，易於維護與開發，
並能忍受工業中極端的工作條件，具有很高的可靠性，與內部即時時鐘，被廣泛應用於工業自動化之中。
而約1990年開始，隨著個人電腦的普及，使用PC做為控制器的方式開始逐漸增加，
業界開始結合PC的程式控制到工業控制的系統之中，如作為上層監督系統來控制其他大小不等的機台系統(包含PLC)，
其特色在於具彈性、易更動設計與維護、豐富的組網能力與低成本的顯示技術。
雖然PC-based控制器具有很強的CPU，但因部份多工作業系統並不是即時的，有些程式的掃描週期反而沒有高性能的PLC快。
現今的PLC和PC-based控制器已發展了相似的特色，彼此也在相互汲取各自的優點，有時在使用上已能夠相互取代，
目的皆是為了提供業界具有強健性、有效率和穩定的控制系統。
以下就簡短說明PLC與PC-based控制器各方面的特色比較。
1. 作業系統
包含PLC和PC-based控制器都內建執行控制相關工作的嵌入式作業系統，提供工業控制應用的功能；
而因PLC相較於PC多採用經過各供應商製訂的作業系統，
相較於PC，PLC在運算邏輯上多採用順序性的單執行緒執行，也無需考慮相關防毒軟體，
使PLC在執行週期與運算上，時間是確定性的(deterministic)。
PC-based控制器則較適合於多工程式的開發，但也因系統多工程序的排程，
在一些非即時性的程式執行時，會依系統工作負載，對程序產生或多或少的延遲。
而PC-based控制器雖然早期出現了許多系統crash的狀況，但在控制器作業系統的發展中，此問題已經逐漸被消除。
2. 硬體整合
大多PLC與PC作為Host裝置，用於通訊、監控和控制，並具有足够的擴展性，
PLC提供許多內建的總線通訊如PROFINET, CAN bus, Modbus, EtherCAT等、或外部擴充的標準式IO、類比數位轉換介面的裝置，能快速的更換與擴充；
而PC則需採用額外的擴充介面(如PCI)來擴充相關的功能。
此外，人機介面的部份，大多PLC需要另外的人機介面裝置來提供使用者操作介面，
多數的PC-based控制器，本身即連接螢幕與輸入裝置，能提供更多樣且精美的介面；
而在系統需要進階處理如高解析度的影像或多個例外處理的需求時，PC-based控制器擴充性則會優於PLC控制器。
3. 安全性
工業控制安全性的議題，主要包含阻擋外部未授權的存取與攻擊，與限制使用者存取的權限
相較於PC-based控制器，PLC使用專用的作業系統以及功能上相較於PC較為封閉；
雖然也是有出現像Stuxnet攻擊西門子PLC的案例，但記錄上，類似程式病毒攻擊的案例還是極少數的。
比較上，PC-based控制器則較易受到惡意軟體的攻擊，而進一步需要防毒軟體的保護和監控。
4. 程式編程
程式編程的方式，是PLC對PC-based控制器最主要的差異之一。
PLC主要依尋著掃描IO邏輯的程序執行，而PC軟體則通常是事件觸發；
不同的執行方式導致在程式設計的思想上，有根本上的不同。
大多PLC依據IEC61131-3的標準，提供包含ladder、SFC、ST、FBD和IL的程式語言；
而PC則較多樣式，包含C/C++/.NET或控制器本身提供的編程語言等，
在語言上，會因編程者專業程度而有所變異，並無使用特定編程語言較佳的定論。
然而，因為PC-based控制器使用者的逐漸增加，以及PC的普及性，
對於編程者而言，特別是大型程式的開發上，可能會認為C/C++/.NET的程式語言比階梯圖還有彈性。
5. 建置成本
在初期花費上，PC-based控制器可能比PLC還高，
而當有較高計算以及複雜網路工作需被處理時，PC-based控制器所提供的可擴充性與軟體彈性，使其程式設計在花費與效益上是較高的；
PLC可能在初期建置的時候有較低的成本，但隨著處理需求的增加，它的花費可能有指數型的增長。
可擴充性上，PC-based控制器在使用外部週邊的裝置時，因不像PLC有提供相關標準工業裝置，需花費較高的成本來建置；
然而當系統需要與大量的外部連網裝置通訊時，或相關計算密集的程序時，
如整合其他進階運算功能，如視覺、機器學習、邊緣運算等，PC-based的控制器卻比PLC較於適合。
而在安全性方面，PLC無需過量的保護裝置來增加系統的耐用性和隔離保護等；
相較之下，PC-based控制器則需要考量相關的成本投資在保護系統在工業環境的影響，以確保系統能夠正常穩定的工作。
6. 開放性與系統維護
在傳統的控制系統應用中，如果想要更換系統應用，因受限於各種不同的程式語言，增加了整合工作上的難度，
PLC提供了共同的標準介面，利於不同廠牌系統的更換應用，
而為滿足市場上對於控制器開放性與彈性的需求，部份控制器的設計逐漸走向開放性架構的設計。
PC-based控制器在無論軟體和硬體上，在供應與更新方面，都面臨著產品週期較短的問題，
可能在數年之後，供應商關閉製作此硬體的生產線，導致多年後缺乏硬體能夠更新；
或是軟體上的更新，無論是作業系統、編譯環境或是週邊軟體的更新，
在更新的過程，往往需要再投入相關的人力進行軟硬體整合的維護。
相較於此，PLC較長的產品週期，以其標準化的使用介面，能夠有效的降低更新所要付出的成本。
參考資料
1. Inside Machines: PC vs. PLC - Comparing Control Options
3. Comparison between PLC and PC (Personal computer)
延伸閱讀
1. Programming a PLC vs. industrial PC: which is best?
