「末端效應器(end effector)」，或稱為「末端效果器」，泛指安裝於工業機器人末端，用以與週遭環境進行互動的裝置。一般工業用的末端效應器可分為兩類，第一類是「夾爪類」，通常用以夾取工件在自動化產線上進行上下料的應用，根據不同的應用的場合及目的可再細分為「氣動夾爪」和「電動夾爪」兩種，關於這兩種夾爪的優劣，後續會再為大家做比較。第二類是「工具類」，用以對工件進行特殊目的的加工或互動，如鎖螺絲、去毛邊、拋光、銲接等。