猜猜看一個運動控制的圖形如果長這樣，你覺得發生什麼事了呢？
曲線的物理量分別是
1. 運動的位置
2. 移動的速度
3. 跟隨誤差
4. 驅動器輸出的電流

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Liuct2 寫:
猜猜看一個運動控制的圖形如果長這樣，你覺得發生什麼事了呢？
曲線的物理量分別是
1. 運動的位置
2. 移動的速度
3. 跟隨誤差
4. 驅動器輸出的電流

我覺得有下列可能原因，那麼實際狀況是什麼?
1.上位控制器運動命令不連續
2.伺服增益沒有調整好
3.雜訊干擾
4.驅動器故障

Ichirolu 您好，
1. 上位控制器送來的運動命令在這個案例並不存在，也就是沒有上位控制器，沒有脈波命令，沒有正負10V的命令。單獨是智慧型驅動器自己運作而移動馬達。
2. 伺服增益的確是重點之一、但是在討論增益之前、還有一個議題擋住了路、再想看看。
3. 雜訊也應該不是、看看路徑還算漂亮、速度也不醜、所以應該不會是雜訊的問題。
4. 驅動器沒有故障、移動速度最快的地方其實已經實際上跑到3m/s有點快了哦。沒有壞掉。不過提示一下跟驅動器的某個設定有關係。

您願意再挑戰看看嗎？

Liuct2 寫:Ichirolu 您好，
1. 上位控制器送來的運動命令在這個案例並不存在，也就是沒有上位控制器，沒有脈波命令，沒有正負10V的命令。單獨是智慧型驅動器自己運作而移動馬達。
2. 伺服增益的確是重點之一、但是在討論增益之前、還有一個議題擋住了路、再想看看。
3. 雜訊也應該不是、看看路徑還算漂亮、速度也不醜、所以應該不會是雜訊的問題。
4. 驅動器沒有故障、移動速度最快的地方其實已經實際上跑到3m/s有點快了哦。沒有壞掉。不過提示一下跟驅動器的某個設定有關係。

您願意再挑戰看看嗎？

會是慣量沒調整好嗎?還是加減速調大一點

這伺服是設定在什麼模式下。位置控制?
若是位置1.4秒後誤差是-500嗎。
移動距離300000單位是?um

Liuct2 寫:Ichirolu 您好，
1. 上位控制器送來的運動命令在這個案例並不存在，也就是沒有上位控制器，沒有脈波命令，沒有正負10V的命令。單獨是智慧型驅動器自己運作而移動馬達。
2. 伺服增益的確是重點之一、但是在討論增益之前、還有一個議題擋住了路、再想看看。
3. 雜訊也應該不是、看看路徑還算漂亮、速度也不醜、所以應該不會是雜訊的問題。
4. 驅動器沒有故障、移動速度最快的地方其實已經實際上跑到3m/s有點快了哦。沒有壞掉。不過提示一下跟驅動器的某個設定有關係。

您願意再挑戰看看嗎？

沒有上位控制器的話，那是不是驅動器沒有平滑運動的功能? 或是驅動器插補周期太長(插值太粗)?

hongdalee 寫:
會是慣量沒調整好嗎?還是加減速調大一點

這伺服是設定在什麼模式下。位置控制?
若是位置1.4秒後誤差是-500嗎。
移動距離300000單位是?um

hongdalee您好,
不知道您指的調整慣量具體是什麼呢?
這個伺服控制是在位置控制下喔.
讓我們暫時不要考慮穩態誤差, 先專注前面的動態過程.
單位其實在本例子裏面不是重點, 請大家看曲線如何推移. 朝概念性的方向思考.

ichirolu 寫:沒有上位控制器的話，那是不是驅動器沒有平滑運動的功能? 或是驅動器插補周期太長(插值太粗)?

ichirolu你好,
沒有上位控制器並不表示就不會有平滑運動的功能喔. 不過在此題目中, 應該不是在討論平滑運動的問題.
附帶一提,題目中的速度曲線的確不太使用平滑功能, 不過這不成問題喔.
驅動器差補週期看這個圖應該看不出來粗細, 驅動器的插補時間在數十微秒, 其實算是很快的運算,所以問題不大.

Liuct2 寫:

hongdalee 寫:
會是慣量沒調整好嗎?還是加減速調大一點

這伺服是設定在什麼模式下。位置控制?
若是位置1.4秒後誤差是-500嗎。
移動距離300000單位是?um

hongdalee您好,
不知道您指的調整慣量具體是什麼呢?
這個伺服控制是在位置控制下喔.
讓我們暫時不要考慮穩態誤差, 先專注前面的動態過程.
單位其實在本例子裏面不是重點, 請大家看曲線如何推移. 朝概念性的方向思考.

ichirolu 寫:沒有上位控制器的話，那是不是驅動器沒有平滑運動的功能? 或是驅動器插補周期太長(插值太粗)?

ichirolu你好,
沒有上位控制器並不表示就不會有平滑運動的功能喔. 不過在此題目中, 應該不是在討論平滑運動的問題.
附帶一提,題目中的速度曲線的確不太使用平滑功能, 不過這不成問題喔.
驅動器差補週期看這個圖應該看不出來粗細, 驅動器的插補時間在數十微秒, 其實算是很快的運算,所以問題不大.

伺服內的參數，會是慣性比的調整，跟機械共振，及剛性嗎?
只有誤差看起來在最高速時誤差下降減速時誤差又上升。
看來應該"慣性比"較相關
不知是否正確

hongdalee 寫:
伺服內的參數，會是慣性比的調整，跟機械共振，及剛性嗎?
只有誤差看起來在最高速時誤差下降減速時誤差又上升。
看來應該"慣性比"較相關
不知是否正確

hongdalee , 應該不是慣性比或者共振或剛性喔, 可以思考一下驅動器明明有出力(打電流出去), 可是為什麼跟隨誤差卻沒有縮小的這個方面再思考看看.

從前面加速段來看，誤差一直變大，所以應該是加速度不夠大。
在等速段誤差有變小，減速時誤差又變大，所以是太早減速。
不知道上述意見是否合理?

johnjohn 寫:從前面加速段來看，誤差一直變大，所以應該是加速度不夠大。
在等速段誤差有變小，減速時誤差又變大，所以是太早減速。
不知道上述意見是否合理?

johnjohn您好,感謝參與討論,
的確從加速段一直誤差變大可以看到加速度的確不夠大, 而加速度為什麼不夠大, 從第4個頻道的Qcurr可以看到: 相應於加速度區段, 電流維持在一個高台上, 不增加, 明明跟隨誤差越來越大, 而電流卻不增加, 這個應該就是主要產生該誤差現象的原因.

你說的太早減速, 可能比較不貼近該現象, 因為減速的時機已經由行程早就規畫好何時開始減速。

歡迎再提出來討論喔！