為什麼DC bus的電壓在4.2~5.5秒期間長這樣毛毛的?

B0  2017年 03月03日 19:18


圖檔
這是一張馬達運動的截圖, 圖中的物理量分別代表:
Vbus: 伺服驅動器的DC bus電壓
curr_absSQR: 驅動器的出力電流, 單位安培
rev: 馬達旋轉圈數(由編碼器回授)
rpm: 馬達轉速

從rev這個物理量來看,距離往下走了一段長度, 而rpm是相應的速度推移看起來也還蠻漂亮的, 可以看到加速度段,等速度段,減速度段, 但是比較奇怪的觀察事項是Vbus這個物理量為什麼長這個樣子呢?
電壓隨著馬達開始加速而逐漸上昇, 然後就進入毛毛的區間, 最後緩和地下降到一開始的309V的水準, 這毛毛的部分, 到底發生了什麼事情了呢?
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