這是一張馬達運動的截圖, 圖中的物理量分別代表:
Vbus: 伺服驅動器的DC bus電壓
curr_absSQR: 驅動器的出力電流, 單位安培
rev: 馬達旋轉圈數(由編碼器回授)
rpm: 馬達轉速
1. 從Vbus的平穩段(非運動段)可以看到DC bus維持在大約310Vdc, 可以大概猜出驅動器的入力電壓可能是多少?
2. 從curr_absSQR也就是驅動器出力電流在非運動段可以觀察到, 始終輸出大約10安培, 這代表什麼意義?
3. 同時觀察Vbus與rpm兩個物理量, 看得到速度往下凹的區間(4~6秒),Vbus就往上凸, 速度往上凸的區間(16~17秒), Vbus就往下凹, 由這個觀察, 可以推測是什麼狀況嗎?
4. 其實觀察從curr_absSQR也就是驅動器出力電流在4~6秒的區間電流有往下掉的事實, 可以更加確定第3點所觀察到的現象, 代表什麼狀況的發生?