運動控制概念 - 什麼是CU (控制單位)

B0  2020年 10月24日 14:59


50-1.60352191948E+13.png


50-1.60352193519E+13.png


50-1.60352195323E+13.png


50-1.60352196469E+13.png


隨著伺服控制的發展, 有一些原來其實不是很複雜的概念, 對剛開始學習的工程師可能會被名詞搞到望之卻步, 今天這裡來介紹CU, 分享如上4張資料, 看完了是不是就清楚一點了?


  • 1
  • 715
  • 5
  • 1

B1  2020年 11月24日 17:15


有點像是 1 打 = 12 個,一手 = 6 個 的概念。

客戶可以任意定義 1 CU = 5566 個 or 1 CU = 1280000 個...等。


原 PO - B2  2020年 12月11日 14:51


謝謝SandroDing先進的補充, 蠻貼切的.


B3  2020年 12月21日 22:11


- 對於編碼器的解析度,為什麼市面上不斷追求高解析度?從17 bits到21 bits到23, 25 bits,到底有何意義?

- 一般來說機構真的能夠解到這麼細嗎?如果不能意義何在?如果機構可以定位這麼細,震動的敏感度不是更高,環境影響會是重點嗎?

- 另外有一說,解析度高對於控制剛性會好,到底會有多好?又怎麼計算呢?

- 請問高手囉!


原 PO - B4  2020年 12月23日 17:22


感謝cycheng1015先進提出探討.

我不是高手, 不過雞婆地提出自己的看法, 大家參考看看:


> - 對於編碼器的解析度,為什麼市面上不斷追求高解析度?從17 bits到21 bits到23, 25 bits,到底有何意義?

這一點個人的看法, 舉個也許不太恰當的例子來說, 電腦也許8位元就可以達到特定的目標與目的, 但是輸人不輸陣, 買電腦的時候可能基於迷思會選擇64位元的電腦, 所以有時候也許真的是大材小用, 殺雞用牛刀!


> - 一般來說機構真的能夠解到這麼細嗎?如果不能意義何在?如果機構可以定位這麼細,震動的敏感度不是更高,環境影響會是重點嗎?

不過, 雖然說殺雞用了牛刀, 但, 使用牛刀來作業, 操作者也許真的省力非常多, 他可以排除掉一些使用低階電腦時候的眉眉角角, 放心地殺雞, 少了許多工具限制的煩心. 

回來說高解析的編碼器真的能夠解到這麼細嗎? 我覺得應該可以, 因為機構本身也越做越好, 如果搭配高解析度的編碼器更可以發揮體質變好的機構本體. 其實, 解析度越高, quantization的問題就越少, 也就降低了不需要的高頻訊號在整個機電系統裡面, 也就是說, 共振的機會會隨著高解析編碼器而降低!


> - 另外有一說,解析度高對於控制剛性會好,到底會有多好?又怎麼計算呢?

有關控制剛性會不會因高解析度而增加, 在下列話題理面, Frankgi先進與我也有探討過:

探討servo stiffness(伺服剛性)

http://www.imtf4.tw/topicdetail.php?t=1111

如該討論串中小弟所提到的, 應該不會有非常顯著的提高控制剛性.



B5  2020年 12月23日 21:54


- 謝謝大師解惑!小弟對編碼器的解析度需求及差異已經有所了解。

馬上回應....

共 5 則回應