今天剛好翻到一頁文件在說明西門子的馬達控制特性，在控制系統中有一個指標稱Anregelzeit，大約就是中文說的上升時間，英文叫Rising time是控制系統中的一個基本的評估指標。

我也估狗了一張圖裡面標示了各種時間。而在西門子的說明中，提到Anregelzeit就是從步階指令起跳開始算到回授物理量首度進入目標值的2%以內所需的時間。

此外西門子也解說了Verzugszeit中文為延遲時間，該文件繼續解釋說，其定義為步階指令起跳開始算到回授物理量開始變化的時間，他又說這個主要依存於數位控制CPU的讀入的動作加運算時間加輸出的時間，而當延遲時間占整體上升時間的比率蠻高的時候，就要額外說明不含延遲時間。

例如截圖中第三張圖中列出某西門子馬達的上升時間特別標示Ohne Verzugszeit就是不含延遲時間。所以舉例中寫著上升時間為0.7ms或0.5ms者乃是不含CPU處理的延遲時間。

工業先進到商品的文件寫得跟教科書一樣，難怪德國的工業實力這麼堅強。大家參考看看。