之前我就有文章提到運動控制中的Jerk的話題, 今天看到一張很貼切形容這個現象的漫畫, 看了這張漫畫希望可以讓各位更加印象深刻, 什麼是運動控制中的Jerk Limitation與它的應用效果.
此圖示中右半邊卡車就是描繪加入Jerk限制的效果, 我也很喜歡用人們搭電梯的例子來說明這個現象, 搭到左邊那種加減速的電梯就會感覺電梯跑起來不順, 搭到右邊那樣的jerk limited加減速的電梯, 就完全感覺很高級, 幾乎沒有覺得在乘坐電梯。
下次搭貨車或電梯的時候,也許你會想起運動控制技術喔!
B0
2019年 12月23日 17:09
之前我就有文章提到運動控制中的Jerk的話題, 今天看到一張很貼切形容這個現象的漫畫, 看了這張漫畫希望可以讓各位更加印象深刻, 什麼是運動控制中的Jerk Limitation與它的應用效果.
此圖示中右半邊卡車就是描繪加入Jerk限制的效果, 我也很喜歡用人們搭電梯的例子來說明這個現象, 搭到左邊那種加減速的電梯就會感覺電梯跑起來不順, 搭到右邊那樣的jerk limited加減速的電梯, 就完全感覺很高級, 幾乎沒有覺得在乘坐電梯。
下次搭貨車或電梯的時候,也許你會想起運動控制技術喔!
這個圖很棒
Jerk 閥值的蓋念 很清楚
有點看不是很懂⋯是否就是類似把速度or加速度降低的概念?例如使用減速機
Xavier0968您好,
> 是否就是類似把速度or加速度降低的概念?例如使用減速機
不盡然是,導入減速機把最高速度降低了, 當然也降低了加減速度, 而較低的加減速度其實也意味著機器較低晃動的機會, 這點不可否認; 但限制Jerk的意義並不是降低加速度, 而是降低加速度的斜率, 如果換一種解釋方式:
當某甲推某乙時採取的方式為
1. 直接把洪荒之力使出來;
2. 不要一氣把洪荒之力使出來, 而是慢慢加強力道直到洪荒之力全部使出來, 也就是給點時間讓力氣慢慢增加.
這樣的2就是採取Jerk limitation的施力方式!
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